武冈，历史上曾先后是王都、王府与皇都。

王都

汉武帝元朔五年（公元前124年）六月，长沙定王之子刘遂被封为都梁敬侯，置都梁侯国，治址在今武冈城东七里桥。

侯国制度是西汉在推行郡国并行制时的重要政治设计，介于分封与郡县之间。侯国地位低于王国、公国，对内拥有一定自主权。在汉高祖至汉文帝时期，诸侯王可自置官吏如太傅、丞相、中尉等，仿中央官制；并拥有军队，自征租赋，自铸钱币。到汉武帝时期‌，中央加强了对侯国的控制，但权力仍然相当大。自然，作为王都的都梁成了今大湘西一带的政治经济文化中心，可以想见所属郡县来武冈朝贡、四方商人来武冈做生意的情景。

王府

明太祖洪武元年（公元1368年）三月，湖广行省参政杨璟派荆州卫指挥吴与宁攻占了武冈。尔后明政府改武冈路为武冈府，辖武冈（含今城步、洞口）和新宁、绥宁三县，与宝庆府同级。洪武六年（公元1373年），置武冈守御千户所。

明仁宗即位的洪熙元年（公元1425年），朱元璋第十八子岷王朱楩改封到武冈，武冈又成了王府所在地。王府建在州城千户所，大致在现今的武冈市委、市政府机关院内。

岷王朱楩在武冈繁衍传承了十四世。

岷王朱楩封藩武冈，让武冈逐渐臻于辉煌。城墙增长、扩宽、加厚了，护城河也扩宽了。武冈城真可“固若金汤”了。

现在我们所说的穿城河，那时是护城河，正式的名称叫渠水。

关于渠水的扩宽，有这样的传说。岷王朱楩先是不愿到武冈来，嫌武冈地方偏僻，武冈城不好玩。有个大臣就劝他，说武冈就是小南京，南京有钟山，武冈有云山；南京有长江，武冈有资江；南京有秦淮河，武冈有渠水。岷王朱楩到了武冈，一看云山和资江，还算满意，渠水就太小了，只是一条小圳。于是他决心让小圳变成“秦淮河”。小圳扩宽以后，又把发源于雪峰山的溪水引过来，作为护城河。据明嘉靖进士、河南祥符（今开封市）人陆柬《鳌山书院记》文中记载的渠水在城内的一段，“石从水出，涌若鱼跃，突昂欲起，嶙峋嵂崒，是为鳌山。聚武冈之气，停蓄于渠水中，融结而成山焉”。可见水借山威，山借水势，相得益彰。

——可惜鳌山后来被平掉了。

有了河，当然要在河上建桥。

岷王朱楩在武冈的200多年里，这“小秦淮”城内的一段共建了5座桥，都是大青石砌成的双孔风雨桥，桥两头有门。每座桥都有不同版本的传说故事，总题为“五龙不出城”。

传说归传说。但渠水上的5座桥，兴龙桥、攀龙桥、骧龙桥、游龙桥、化龙桥，确也是明代兴建的。

总的来说，在明代，武冈是一个具有相当规模的州城。

皇都

朱由榔是明神宗朱翊钧的孙子，原来封的是永明王，封地在现在的湖南南部，他父亲是封藩广西的桂端王朱常瀛，子袭父爵，所以被称为桂王。

清顺治三年（公元1646年）十一月十八日，明朝两广总督丁魁楚、广西巡抚瞿式耜等拥戴桂王朱由榔在肇庆称帝，年号永历，以次年为永历元年。

朱由榔可谓中国最后一个汉族皇帝。

武冈是中国最后一个汉族皇帝的建都之地。

朱由榔称帝后，所控制的地盘有现在的湖南、广东、广西、云南、四川一带。大清政权不放过他。就在永历王朝刚刚立足，举步维艰的时候，有一个先参加李自成的农民起义军、后投降南明“弘光”政权、再投降清朝的叫李成栋的人，率兵由潮惠、赣州两路进攻广州；同时清平南大将军孔有德等，打算由荆州进攻湖南；而清廷的萧亲王豪格及吴三桂部攻陷川北、川西后，又向川东、川南进击。

清顺治三年（公元1646年）十二月十五日，李成栋攻陷广州，肇庆危急。永历王朝的大将丁魁楚不仁不义地丢下永历皇帝朱由榔，由肇庆沿西江到广西的岑溪去了。朱由榔只好仓皇西奔梧州。永历元年，即清顺治四年（公元1647年）一月十六日，李成栋攻陷了肇庆，锋芒直指邻近的梧州。肇庆至梧州不足三百里，朱由榔害怕，又跑到了桂林。这时，只有瞿式耜坚守桂林，顽强抵抗。这年三月，怀有野心的武冈总兵官刘承胤挟持永历皇帝朱由榔由桂林出走到全州。

刘承胤兵多将广，粮饷充足，势力很大。清兵逼近全州的时候，刘承胤扬言瞿式耜已降，要永历皇帝朱由榔到武冈去。当然，他说了去武冈的一大堆好处，诸如武冈历来为军事重镇，四面皆有关隘险阻，武冈城墙又有盖天下之说；岷王在那里繁衍了十四世，根基牢靠；且物阜民丰，粮饷不会有问题。于是在永历元年，即清顺治四年（公元1647年）春末夏初的四月，永历皇帝朱由榔来到武冈。为了显示自己的实力，永历皇帝朱由榔举行了阅兵式，还算像模像样。

永历皇帝朱由榔以岷王府为行宫，下诏改武冈州为奉天府，大封一批官爵。尔后自然要扩建修饬宫殿，一些随之而来的衙门也很快兴建起来，如通政司、都察院、布政司、按察司等。铸币厂也建起来了，大铸“永历通宝”。武冈人称铜钱为“明钱”，源于“永历通宝”。

小朝廷麻雀虽小，也肝胆俱全。

武冈成了反清复明的中心，不少有志于抗清复明之士纷纷前来武冈，要为皇帝效力，其中有著名学者王夫之、方以智等。

武冈作为皇都，虽然时间不长，但名气大增。